Je vais parler pour moi, mais Muir Woods et Sausalito étant des lieux très facilement accessibles, je vote pour la location d'une voiture pour une journée, tu pourras aller à ton rythme et faire comme tu le sens.
En plus, ce que tu veux faire est vraiment parfait pour occuper une journée. C'est ce qu'on avait fait, si ce n'est qu''avait zappé Sausalito et qu'on était allés jusqu'à Bodega Bay, mais ça revient au même. On avait gardé notre voiture à San Francisco, donc le problème de la location ne s'était pas posé, mais je ne vois rien qui t'empêcherait de louer une voiture pour 24 heures. Je trouve même que c'est une bonne idée.
En revenant sur San Francisco, juste avant de prendre le Golden Gate Bridge, je te conseille de monter (en voiture donc) sur la Conzelman Road (route qui grimpe dans le Golden Gate Recreation Area). Les points de vue sur le pont sont "wow !!!"

En plus, si tu y es pour la coucher du soleil, ce sera d'autant plus magnifique (voir la première photo du
Sunset Guide).