Les deux sont complémentaires.
Si tu disposes de peu de temps, le mieux est à mon sens de faire la rando Queen's Garden / Navajo Loop avec remontée via Wall Street qui te premttra de descendre dans l'amphithéâtre et d'approcher les hoodoos de plus près. Tu verras des paysages et des roches vraiment très caractéristiques de Bryce Canyon. Cette boucle est magnifique et en bonus, au départ et à l'arrivée tu auras deux points de vue grandioses.

A noter que le parc est encore plus beau le matin.
Les points de vue les plus spectaculaires sont d'ailleurs ceux de l'amphithéâtre : Sunrise Point, Sunset Point, Inspiration Point, Bryce Point.
La route panormique fait 18 miles (aller) et propose 13 points de vue. Le temps à y consacrer dépend vraiment des arrêts que tu vas faire et du temps que tu vas passer à chaque arrêt. A faire donc si tu as le temps.
Si tu fais la rando précitée et la route panoramique, compte une journée complète de visite.